Formation Control of Multi-Agent Systems: A Graph Rigidity Approach provides a comprehensive and unified treatment of graph rigidity-based formation control of multi-agent systems. A multi-agent system is a network of interacting, mobile, physical entities (e.g., autonomous vehicles or sensors) that collectively perform a complex task. This book covers the decentralized formation control of multi-agent systems moving in the plane. Formation Control of Multi-Agent Systems: A Graph Rigidity Approach focuses on the ranging in complexity problems of formation acquisition, formation maneuvering and target inception and also considers the dynamic models of the single-integrator model, the double-integrator model and the full mechanical dynamic model. Computer simulations are provided throughout to demonstrate the proposed control laws in action. This book shows that the graph rigidity approach is not limited to the simple single-integrator model, but can be extended to more realistic agent models with the use of tools from nonlinear control theory.

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